新一代模块化积木式可拆装机器人

    模块化积木式可拆装机器人由六个自由度基本模块组成，按照机器人关节区分，可分为1关节模块—6关节模块，模块从1到6关节逐关节组合。每一模块单独可以控制运行，模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联关节是机器人形式。
    每一模块采用透明式封装，可以直观的看到内部传动结构，运行情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩，而且结构多样化，满足教学要求。设计中采用了工业上常用到的同步带传动、蜗轮蜗杆传动以及齿轮传动等主要结构形式。

1 . 模块机械结构
    
1关节模块 2关节模块

    
3关节模块 4关节模块

    
5关节模块 6关节模块

2. 各自由度组成功能
2自由度
模块化机器人		 3自由度
模块化机器人		 4自由度
模块化机器人		 5自由度
模块化机器人		 6自由度
模块化机器人

    如上图所示，六个模块可以组合成2～6自由度五种，每种都配备独立的控制软件模块，总组合模块化机器人功能同工业串联机器人一致，可以有装配、搬运、焊接、倾注、喷涂、清洗等等功能。而模块化机器人五种组合其中任何一种也符合总功能要求，只不过随着模块组合的尺寸不同，进行各种作业的空间和位置有所变化。用户方也可以根据自身的条件自行研制加工各种类型模块组合的搬运、装配、仿焊接等试验装置。

3、模块化机器人参数表
模块数量 6
总组合自由度数 6
驱动方式 步进电机
总组合模块化机器人可搬质量 0.5kg
最大
动作范围		 1关节模块旋转 -90°～+90°
2关节模块回转 -45°～+45°
3关节模块回转 +20°～-100°
4关节模块旋转 -90°～ +90°
5关节模块回转 -45°～ +45°
6关节模块旋转 -180°～ +180°
最大速度 1关节模块旋转 60°/S
2关节模块回转 60°/S
3关节模块回转 30°/S
4关节模块旋转 30°/S
5关节模块回转 30°/S
6关节模块旋转 30°/S
本体重量 ≤10kg
安装环境 温度 0～45℃
湿度 20～80%不结露
振动 0.5G以下
其它     ·避免易燃、腐蚀性气体、液体。
    ·勿溅水、油、粉尘等。
    ·勿接近电器噪声源。
末端工具 电磁铁
电源容量 1KVA