四自由度SCARA型教学机器人



命名规则
RBT - 6 S 01 S
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主产品号   运动自由度 驱动类型 产品序号 串联型

主产品号   RBT 教学机器人（Robots of Teaching）  
运动自由度   4
驱动类型   S - 伺服电机驱动
  T - 步进电机驱动
  T/S - 步进伺服混合驱动
产品序号   详见样本

产品型号
RBT - 4T01S RBT - 4S01S RBT - 4T/S01S

技术指标
结构形式   平面关节式（SCARA型）
负载能力 ≥3.0Kg
驱动方式 全伺服电机驱动
重复定位精度   ±0.08mm
每轴最大运动范围 关节1   0°～220°
关节2   0°～180°
关节3   0mm～150mm
关节4   0°～360°
每轴最大运动速度 关节1   180°/S
关节2   360°/S
关节3   150mm/S
关节4
   360°/S
最大展开半径   400mm
高度   680mm
本体重量   ≤50Kg
几何尺寸
关节1(长度)
   190mm
关节2(长度)   210mm
关节3(行程)   150mm
操作方式   示教再现/编程
供电电源   单相220V、50Hz

注:上表所列为RBT-4T/S01S型产品技术指标,其它型号技术指标可向我公司咨询。
结构示意图

可开设的实验内容
· 机器人的认识
   实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；
   了解RBT系列教学机器人的性能指标；
   熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
· 机器人机械系统
   实验内容：了解机器人机械系统的组成；
   了解机器人机械系统各部分的原理及作用；
   掌握机器人单轴运动的方法。
· 机器人控制系统
   实验内容：了解机器人控制系统的组成；
   了解机器人控制系统各部分的原理及作用。
· 机器人示教编程与再现控制
   实验内容：了解机器人示教与再现的原理；
   掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
· 机器人坐标系的建立
   实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；
   了解机器人坐标系的类型；
   掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。
· 机器人正运动学分析
   实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
   掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
   掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。
· 机器人逆运动学分析
   实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
   了解机器人工作空间的概念；
   掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
   掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。
· 机器人关节运动轨迹规划
   实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；
   了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；
   了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；
   理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。
· 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
   实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；
   了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；
   了解机器人实现PTP运动的过程。
· 机器人CP(连续)运动控制
   实验内容：理解机器人CP (连续轨迹)运动的概念；
   了解机器人CP (连续轨迹)运动的控制方法；
   了解机器人实现CP (连续轨迹)运动的过程；
   掌握机器人的直线和圆弧插补控制方法。
· 机器人的搬运装配实验
   实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程；
   掌握机器人示教作业的方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《实验参考书》