六自由度串联关节式机器人
串联式机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂、等工业现场中有着广泛的应用，通过该系列教学机器人可使学生能够模拟工业现场的实际运行状况。结构紧凑，工作范围大，具有高度的灵活性，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
系统特点
·机构采用关节式结构，按工业标准要求设计，速度快、柔性好；
·模块化结构，简单、紧凑，完全满足实验的要求；
·控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；
·提供通用机器人语言编程系统，可通过图形示教自动生成机器人语言等程序；
·提供实验教材，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。用户可以从中选择相关内容满足不同层次的教学实验需要。
命名规则
| RBT | - | 6 | S | 01 | S |
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| 主产品号 | 运动自由度 | 驱动类型 | 产品序号 | 串联型 |
| 主产品号 | RBT 教学机器人（Robots of Teaching） |
| 运动自由度 | 6 |
| 驱动类型 | S - 伺服电机驱动 |
| T - 步进电机驱动 | |
| T/S - 步进伺服混合驱动 | |
| 产品序号 | 详见样本 |
产品型号
| RBT - 6T01S | RBT - 6S01S | RBT - 6T/S01S |
技术指标
| 产品名称 | 六自由度桌面型串联关节式机器人 | |
| 结构形式 | 串联关节式 | |
| 驱动方式 | 步进伺服混合驱动 | |
| 负载能力 | 3Kg | |
| 重复定位精度 | ±0.08mm | |
| 运动范围 | θ1 | 300° |
| θ2 | 90° | |
| θ3 | 120° | |
| θ4 | 180° | |
| θ5 | 180° | |
| θ6 | 360° | |
| 每轴最大 运动速度 |
腰转 | 60°/S |
| 大臂 | 60°/S | |
| 小臂 | 60°/S | |
| 臂转 | 60°/S | |
| 腕摆 | 60°/S | |
| 腕转 | 120°/S | |
| 最大展开半径 | 610mm | |
| 高度 | 850mm | |
| 本体重量 | ≤40Kg | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 单相220V、50Hz | |
产品型号
| RBT - 6T02S | RBT - 6S02S | RBT - 6T/S02S |
技术指标
| 产品名称 | 六自由度中型串联关节式机器人 | |
| 结构形式 | 串联关节式 | |
| 驱动方式 | 步进伺服混合驱动 | |
| 负载能力 | 6Kg | |
| 重复定位精度 | ±0.08mm | |
| 运动范围 | θ1 | 300° |
| θ2 | 120° | |
| θ3 | 120° | |
| θ4 | 300° | |
| θ5 | 180° | |
| θ6 | 360° | |
| 每轴最大 运动速度 |
腰转 | 60°/S |
| 大臂 | 90°/S | |
| 小臂 | 60°/S | |
| 臂转 | 60°/S | |
| 腕摆 | 60°/S | |
| 腕转 | 120°/S | |
| 最大展开半径 | 870mm | |
| 高度 | 1150mm | |
| 本体重量 | ≤100Kg | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 单相220V、50Hz | |
产品型号
| RBT - 6T03S | RBT - 6S03S | RBT - 6T/S03S |
技术指标
| 产品名称 | 六自由度工业型串联关节式机器人 | |
结构形式 |
串联关节式 | |
| 驱动方式 | 步进伺服混合驱动 | |
| 负载能力 | 10Kg | |
重复定位精度 |
±0.08mm | |
| 运动范围 | θ1 | 300° |
| θ2 | 120° | |
| θ3 | 120° | |
| θ4 | 300° | |
| θ5 | 180° | |
| θ6 | 360° | |
| 每轴最大 运动速度 |
腰转 | 60°/S |
| 大臂 | 90°/S | |
| 小臂 | 90°/S | |
| 臂转 | 60°/S | |
| 腕摆 | 60°/S | |
| 腕转 | 60°/S | |
| 最大展开半径 | 1300mm | |
| 高度 | 1650mm | |
| 本体重量 | ≤150Kg | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 三相380V、50Hz | |
开设的实验内容
· 机器人的认识
实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；
了解RBT系列教学机器人的性能指标；
熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
· 机器人机械系统
实验内容：了解机器人机械系统的组成；
了解机器人机械系统各部分的原理及作用；
掌握机器人单轴运动的方法。
· 机器人控制系统
实验内容：了解机器人控制系统的组成；
了解机器人控制系统各部分的原理及作用。
· 机器人示教编程与再现控制
实验内容：了解机器人示教与再现的原理；
掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
· 机器人坐标系的建立
实验内容：了解机器人建立坐标系的意义；
了解机器人坐标系的类型；
掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。
· 机器人正运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。
· 机器人逆运动学分析
实验内容：了解齐次变换矩阵的概念；
了解机器人工作空间的概念；
掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；
掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。
· 机器人关节运动轨迹规划
实验内容：理解机器人关节坐标运动的概念；
了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；
了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S形速度曲线的规划过程；
理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。
· 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
实验内容：理解机器人PTP(点到点)运动的概念；
了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；
了解机器人实现PTP运动的过程。
· 机器人CP(连续)运动控制
实验内容：理解机器人CP (连续轨迹)运动的概念；
了解机器人CP (连续轨迹)运动的控制方法；
了解机器人实现CP (连续轨迹)运动的过程；
掌握机器人的直线和圆弧插补控制方法。
· 机器人的搬运装配实验
实验内容：了解机器人完成搬运作业的过程；
掌握机器人示教作业的方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人的型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《实验参考书》