六自由度并联机器人
并联机器人作为一种新型的机器人型式得到了越来越多的应用，与串联机器人相比该型机器人具有结构简单、刚度大、承载能力强、误差小等特点，与串联机器人形成了良好的互补关系。可用于六自由度数控加工中心、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘工程等。
系统特点
·机构采用并联式结构，按工业标准要求设计，结构简单、速度快；
·控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；
·提供实验教材，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。用户可以选择相关内容满足不同层次的教学实验需要。
命名规则
| RBT | - | 6 | S | 01 | P |
| ↑ | ↑ | ↑ | ↑ | ↑ | |
| A | B | C | D | E |
| 主产品号 | RBT 教学机器人（Robots of Teaching） |
| 运动自由度 | 6 |
| 驱动类型 | S - 伺服电机驱动 |
| T - 步进电机驱动 | |
| T/S- 步进伺服混合驱动 | |
| 产品序号 | 详见样本 |
产品型号
| RBT - 6T01P | RBT - 6S01P |
技术指标
| 产品名称 | 六自由度并联机器人 | |
| 结构形式 | 并联式 | |
| 驱动方式 | 伺服电机驱动 | |
| 运动自由度 | 6自由度 | |
| 负载能力 | 20Kg | |
| 重复定位精度 | ±0.07mm | |
| 运动范围 | X | ±150mm |
| Y | ±150mm | |
| Z | ±150mm | |
| θx | ±20° | |
| θy | ±20° | |
| θz | ±30° | |
| 每轴最大 运动速度 |
X | 100mm/S |
| Y | 100mm/S | |
| Z | 100mm/S | |
| θx | 20°/S | |
| θy | 20°/S | |
| θz | 30°/S | |
| 本体重量 | ≤120Kg | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 单相220V、50H | |
产品型号
| RBT - 6T02P | RBT - 6S02P |
技术指标
| 产品名称 | 六自由度中型并联机器人 | |
| 结构形式 | 并联式 | |
| 驱动方式 | 伺服电机驱动 | |
| 运动自由度 | 6自由度 | |
| 负载能力 | 15Kg | |
| 重复定位精度 | ±0.06mm | |
| 运动范围 | X | ±100mm |
| Y | ±100mm | |
| Z | ±100mm | |
| θx | ±15° | |
| θy | ±15° | |
| θz | ±15° | |
| 每轴最大 运动速度 |
X | 100mm/S |
| Y | 100mm/S | |
| Z | 100mm/S | |
| θx | 20°/S | |
| θy | 20°/S | |
| θz | 20°/S | |
| 本体重量 | ≤90Kg | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 二相220V、50Hz | |
产品型号
| RBT - 6T03P | RBT - 6S03P |
技术指标
| 结构形式 | 六自由度桌面型并联机器人 | |
| 驱动方式 | 伺服电机驱动 | |
| 运动自由度 | 6自由度 | |
| 负载能力 | 10Kg | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | |
| 运动范围< | X | ±50mm |
| Y | ±50mm | |
| Z | ±50mm | |
| θx | ±10° | |
| θy | ±10° | |
| θz | ±10° | |
| 每轴最大 运动速度 |
X | 100mm/S |
| Y | 100mm/S | |
| Z | 100mm/S | |
| θx | 20°/S | |
| θy | 20°/S | |
| θz | 20°/S | |
| 本体重量 | ≤50Kg | |
| 操作方式 | 示教再现/编程 | |
| 供电电源 | 单相220V、50Hz | |
产品型号
| RBT - 6T04P | RBT - 6S04P |
技术指标
产品名称：六自由度精密并联机器人
技术指标：
·三个平动自由度的设计指标
位移范围：≥±10mm
重复定位精度：≤±2μm
分辨率：≤1μm
·三个转动自由度的设计指标
位移范围：≥±10°
重复定位精度：≤±25μrad(±5")
分辨率：≤30μrad(±6")
·总体尺寸：约350mm×350mm×450mm
·驱动方式：交流伺服电机驱动
·整体设计：采用6-HTRT结构，特殊制造的预紧轴承消除间隙，提高精度；特殊设计的虎克铰，扩大工作空间；小型交流伺服电机，体积小，结构紧凑。
可开设的实验内容
·并联机构认识实验
实验内容：了解并联机器人的结构和驱动特点、与串联机器人比较其优缺点及在工程中的应用。
·运动学基础实验
实验内容：理解并联型机器人运动学坐标系的建立方法；
掌握运动学逆解方程的建立及正运动学方程建立过程和特点；
了解逆运动学计算过程。
·编程控制机器人运动实验
实验内容：学会使用高级语言(VC、VB)对机器人进行编程控制；
掌握高级语言调用动态连接库及接口函数的方法，编程控制实例。
·机器人搬运与装配实验
实验内容：了解机器人动作过程和控制方法，理解机器人的编程控制过程；
掌握器人搬运和装配路线的规划方法。
注：上述实验根据选择的教学机器人型号不同有所取舍，具体实验内容和步骤参见相应的《实验指导书》